光熙论坛711期:复杂室内环境下仿人机器人导航关键技术研究
时间:2016-9-22 9:58:00   阅读:   标签: 计算机学院 光熙论坛

 题目:复杂室内环境下仿人机器人导航关键技术研究

主讲人:许宪东,男,哈工大计算机学院博士研究生

时间:20169251800-1900

地点:哈尔滨工业大学综合楼820

研究方向:仿人机器人;导航;定位;运动规划

内容简介:

仿人机器人指的是一种外形上像人的机器人,与传统的移动机器人(轮式、履带式等)相比,仿人机器人具有更好的适应性与灵活性。目前仿人机器人导航相关研究主要集中在简单环境下的的路径与运动规划,多采用基于传统轮式机器人的一些方法。但由于仿人机器人的特点,导致很多轮式机器人导航相关技术不适用于仿人机器人,有许多问题亟待研究解决,尤其是复杂室内环境下的导航研究较少。

针对仿人机器人室内导航所面临的问题,对其涉及的若干关键技术进行了系统深入的研究。主要包括环境感知、运动规划、定位和导航等方面的内容,主要研究内容包括:

    1.研究了仿人机器人定位问题,针对仿人机器人的特点,提出了一种融合视觉里程计与运动里程计信息的定位方法。

    2.针对仿人机器人路径规划问题,提出了一种基于虚拟力导向的仿人机器人足迹规划方法。

   3.研究了仿人机器人爬楼梯、斜坡问题。提出了一种仿人机器人上楼梯与斜坡的运动规划方法。

  4. 研究了仿人机器人全身运动规划问题,提出了一种基于运动捕捕捉与动量分解的全身运动规划方法。

发布:孟晓辉 |  审核:李岳 |  来源: 计算机学院