光熙论坛第747期:双足仿人机器人室内定位及步态研究

  题目:双足仿人机器人室内定位及步态研究

  主讲人:常琳 计算机学院博士研究生

  时间:2019-07-27 下午1:00-2:30

  地点:哈工大计算机学院综合楼701会议室

  研究方向:双足机器人、定位导航、图像处理、运动规划

  内容简介由于双足步行机器人在运动执行中较轮式机器人执行不精确,导致里程计估计不准确和视觉获取时画面抖动丢失关键帧等问题。但是双足步态在执行时是周期可预测的,根据步态的周期信息和机器人自身的惯性测量单元的原始数据信息可以用来帮助视觉模块获取关键帧信息,从而减少步态带来的视频抖动,进而利用较精确的视觉里程计信息来修正运动学里程计信息,由此提高双足机器人在室内复杂环境下的定位导航问题。为了实现机器人的同时定位与地图构建,需要将不同时间、空间的感知信息进行匹配和融合,有局部地图信息之间的关联问题,局部地图信息与全局地图信息之间的关联问题等等,由于机器人内部传统传感器,里程计等存在着累计误差,更需要在SLAM的过程中对其进行校正,以此获得精确的定位,同时也构建出满意的全局地图。

  主要研究内容:双足步态下的视觉里程计信息优化的问题;双足步态下的一步转向转弯步态规划问题;小型类人型机器人的通用双足步态反馈控制方案问题

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